International Journal of Engineering، جلد ۱۷، شماره ۲، صفحات ۱۹۳-۲۰۴

عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله

عنوان انگلیسی Optimal Load of Flexible Joint Mobile Robots Stability Approach
چکیده انگلیسی مقاله Optimal load of mobile robots, while carrying a load with predefined motion precision is an important consideration regarding their applications. In this paper a general formulation for finding maximum load carrying capacity of flexible joint mobile manipulators is presented. Meanwhile, overturning stability of the system and precision of the motion on the given end-effector trajectory are taken into account. The main constraints applied for the presented algorithm are torque capacity of actuators, limited error bound for the end-effector and overturning stability during the motion on the given trajectory. In order to verify the effectiveness of the presented algorithm, a simulation study considering a compliant joint two-link planar manipulator mounted on a differentially driven mobile base is explained in details.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله

نویسندگان مقاله H. Ghariblu |
, Iran University of Science & Technology

M. H. Korayem |
Mechanical Engineering, Iran University of Science & Technology

A. Basu |
Mechanical Engineering, University of Wollongong

نشانی اینترنتی
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/409/article-409-2417250.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات