این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مدلسازی در مهندسی، جلد ۱۴، شماره ۴۷، صفحات ۱۴۱-۱۵۳
عنوان فارسی طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
چکیده فارسی مقاله زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده از تکنیک نقطه ثابت، برای بدست‌آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارائه می‌گردد. روش ارائه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می‌شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه‌کردن مکانیزم جرم-لغزنده به ساختار روبات، قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکان-پذیر می‌شود. این موضوع با شبیه‌سازی و طراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Optimal Trajectory Planning and Repetitive Balancing for Mobile Robots in High-Speed Motions
چکیده انگلیسی مقاله Dynamical stability of mobile robots becomes important and it should be discussed when there is a need of high speed motions. This problem can be solved by appropriate design of control signal with stability constraints. But, actually this is, in many cases, impossible or at least unbearable. In this paper, we have noticed balancing approach for this problem to significant reduction of control effort. Based on fixed-point approach the values of counterweights are computed and finally this iterative method drives the mobile robot through a stable trajectory. This novel method is called iterative balancing of mobile robots and final stable trajectory has very low pay-off in compare of unbalanced constrained one. The results are investigated by simulating of open loop control of mobile robot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله امین نیکوبین |
دانشگاه سمنان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه سمنان (Semnan university)

مجتبی مرادی |
دانشگاه امیر کبیر

نشانی اینترنتی http://modelling.journals.semnan.ac.ir/article_2471_836963385c44bbf6f574935a651b8f70.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1058/article-1058-457300.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات