|
|
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۴۹، شماره ۲، صفحات ۱۳۱-۱۴۰
|
|
|
| عنوان فارسی |
طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال سریع به منظور نگهداری خودرو بین خطوط با بهره‌گیری از نمونه‌سازی مجازی |
|
| چکیده فارسی مقاله |
در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمان پذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنترل‌کننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته شده به کمک یک نمونه مجازی از خودروی مورد نظر که در محیط نرم‌افزار آدامز توسعه داده شده است انجام می شود. از آنجا که رفتار مدل ریاضی مورد استفاده در طراحی با نمونه مجازی ساخته شده با تقریب نزدیکی یکسان است، در مرحله بعد طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال سریع را که دارای زمان همگرایی کمتر نسبت به کنترل مد لغزشی معمولی و مد لغزشی ترمینال است به کمک مدل دینامیکی ریاضی و سطح لغزشی غیرخطی انجام می‌شود. کنترل‌کننده طراحی‌شده سپس بر نمونه مجازی از خودروی مورد نظر با استفاده از تکنیک شبیه‌سازی همزمان نرم‌افزارهای آدامز و متلب برای سنجش عملکرد کنترل‌های نگه‌دارنده خودرو بین خطوط استفاده شده است. نتایج بدست آمده کارآمدی کنترل‌کننده، در سرعت بخشیدن به امر ردیابی مسیر و پایداری انحراف پیچشی ، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل را نشان می‌دهند. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
|
|
| عنوان انگلیسی |
Design and Implementation of Fast Terminal Sliding Mode Control for Vehicle Lane Keeping by Using Virtual Prototyping Simulations |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
This paper presents a new method to improve the lane tracking performance and to create automatic lane keeping system for Active Front Steering (AFS) vehicles. To achieve full tracking and stabilize the lateral position of the vehicle, a new approach based on the Fast Terminal Sliding Mode Control (FTSMC) is proposed which is responsible for reducing the rate of convergence and getting finite-time tracking control. Moreover, it is shown that the proposed controller is robust against vehicle mass uncertainties and external disturbances. In this research, to design a lane keeping controller, a lateral dynamic model of vehicle is firstly extracted based on three-dimensional motion equations. To verify the effectiveness of our method, an especial configuration for virtual prototyping is utilized. The results taken from co-simulation of ADAMS CAR and MATLAB show the efficiency of the control method to track the desired patch and to guarantee the yaw stability under uncertain conditions. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
|
|
| نویسندگان مقاله |
امیر شاه محمدی |
department of mechatronics engineering, faculty of engineering, arak university
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اراک (Arak university)
امیر حسین ابوالمعصومی | amir hossein
دپارتمان مهندسی برق، دانشکده برق، دانشگاه اراک، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اراک (Arak university)
مهدی سلیمانی |
دپارتمان مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اراک، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اراک (Arak university)
مظاهر مهدیزاده |
دپارتمان مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه اراک، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه اراک (Arak university)
|
|
| نشانی اینترنتی |
|
| فایل مقاله |
فایلی برای مقاله ذخیره نشده است |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|