این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
International Journal of Maritime Technology، جلد ۷، شماره ۳، صفحات ۴۹-۵۵
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Hybrid Adaptive Neural Network AUV controller design with Sliding Mode Robust Term
چکیده انگلیسی مقاله This work addresses an autonomous underwater vehicle (AUV) for applying nonlinear control which is capable of disturbance rejection via intelligent estimation of uncertainties. Adaptive radial basis function neural network (RBF NN) controller is proposed to approximate unknown nonlinear dynamics. The problem of designing an adaptive RBF NN controller was augmented with sliding mode robust term to improve trajectory tracking and regulation in presence of uncertainties. Moreover, stability proof of proposed control scheme was shown with Lyapunov theory. Furthermore, the control, design and simulation results are provided without any simplification of the entire system. Although the design approach of this paper is implemented on REMUS this point of view can be applied on any AUV using the same technique.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله AUV, REMUS, RBF NN, SMC, Adaptive.
نویسندگان مقاله بهداد گرانمهر | behdad geranmehr
tehran, iran


کامران وفایی | kamran vafaee
tehran, iran
نشانی اینترنتی http://ijmt.ir/browse.php?a_code=A-10-800-1&slc_lang=en&sid=en
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده Submarine Hydrodynamic & Design
نوع مقاله منتشر شده مقاله پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات