این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مدلسازی در مهندسی، جلد ۱۵، شماره ۴۸، صفحات ۴-۴
عنوان فارسی طراحی مسیر بهینه برای ربات کابلی معلق بوسیله میانیاب چندجمله‌ای درجه چهار و الگوریتم مثلث بهینه‌گر
چکیده فارسی مقاله هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگن استخراج می‌گردد. این شرایط بهینگی تشکیل یک مساله مقدار مرزی دو نقطه‌ای می‌دهد که با الگوریتم‌های عددی قابل حل می باشد. روش مستقیم، از ترکیب یک روش بهینه سازی فراابتکاری و یک میانیاب چندجمله‌ای، به همراه معادلات ربات ایجاد می‌گردد و این مقاله از روش فراابتکاری الگوریتم مثلث بهینه‌گر و میانیاب چندجمله‌ای درجه چهار استفاده کرده است. این ترکیب جدید ایجاد شده با چند‌جمله‌ای مرتبه چهار، بجای استفاده از مقادیر میانی مسیر به عنوان متغیرهای طراحی، ثابت‌های مشخصی از چند‌جمله‌ای را متغیر طراحی جهت بهینه سازی مسیر، قرار می-دهد. روش غیرمستقیم پاسخ دقیق را می‌دهد، ولی استخراج شرایط بهینگی آن دارای محاسبات ریاضی، دشوار و زمانبر می‌باشد. در حالی‌که روش مستقیم پاسخ تقریبی مسئله را بدون محاسبات جبری اولیه می‌دهد. در انتها دو مثال، با روش مستقیم و روش غیرمستقیم انجام می‌شود و مقایسه نتایج، کارایی مناسب روش مستقیم پیشنهادی را نشان می‌دهد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Optimal Path Planning of Suspended Cable Robot by Polynomial Interpolation of Four Degree and Triangular Optimizer Algorithm
چکیده انگلیسی مقاله The purpose of this article is finding the optimal path with minimum effort to move the end-effector of the three cable spatial robot in work space. For this work, first, kinematic and dynamic modeling is done of the three cable spatial robot. Then simulation and results extraction are done by both direct and indirect methods. Based on of indirect solution method is the calculus of variations. Optimality necessary condition is given in order to minimize the torque between the two points and is extracted using the pontryagin minimum principle. This optimality condition is formed a boundary value problem of two-point, which can be solved using numerical algorithms. Direct method is created by combining a metaheuristic optimization method, a polynomial interpolation and the robot equations. This article is used the metaheuristic method of triangular optimizer algorithm and the polynomial interpolation of four degree. This new combination created with the polynomial of four degree, instead of using the intermediate values of the path as design variables, specified constants of polynomial puts the design variable in order to path optimization. The indirect method gives the exact response, but extraction of optimality condition its, is the difficult in terms of calculations mathematical. While the direct method gives the approximate response without algebraic calculations. Finally, two examples are done with direct method and indirect method. The results comparisons are show the appropriate efficiency of the suggested direct method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله امین نیکوبین |
دانشگاه سمنان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه سمنان (Semnan university)

علی قدوسیان |
دانشگاه سمنان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه سمنان (Semnan university)

مجتبی ریاحی وزواری | riyahi vezvari
دانشگاه سمنان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه سمنان (Semnan university)

نشانی اینترنتی
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات