دریا فنون، جلد ۱۲، شماره ۱، صفحات ۱-۱۳
عنوان فارسی نویززدایی حسگرهای ژیروسکوپ و شتاب ‌سنج با استفاده از تبدیل موجک لیفتینگ مبتنی بر سخت افزار ARM
چکیده فارسی مقاله سامانه‌ی ناوبری اینرسی (INS) یک دستگاه ناوبری است که از یک واحد محاسبه کننده، حسگرهای حرکت (شتاب‌سنج) و حسگرهای چرخش (ژیروسکوپ) برای محاسبه مداوم موقعیت، جهت و سرعت یک جسم متحرک بدون نیاز به مرجع خارجی استفاده می‌کند. با این حال، با گذشت زمان به دلیل نویزهای جمع‌شونده شتاب‌سنج و ژیروسکوب، دقت سامانه کاهش می‌یابد. بنابراین، استفاده از یک الگوریتم کمکی برای حذف نویز بسیار مؤثر است. الگوریتم طرح لیفتینگ (موجک نسل دوم) یکی از روش‌های مورد استفاده حذف نویز، در این سامانه‌ها است. به دلیل پایین بودن بار محاسباتی، این روش قابل پیاده‌سازی به صورت برخط است. هدف از این مقاله، پیاده‌سازی الگوریتم طرح لیفتینگ با استفاده از سخت‌افزار ARM برای حسگرهای ارزان قیمت INS ، به منظور بهبود عملکرد این نوع حسگرها است. نتایج بدست آمده نشان می‌دهد که بهبود برای شتاب‌سنج و ژیروسکوپ به ترتیب برابر 30% و 41% و به صورت برخط است. همچنین، خطای متوسط ریشه دوم میان سخت‌افزار و محاسبات نرم‎افزاری برای شتاب‌سنج برابر 0.0082 و برای ژیروسکوپ 0.0899 برابر است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ARM، شتاب&،amp rlm، سنج، ژیروسکوپ، تبدیل موجک گسسته، طرح لیفتینگ،
عنوان انگلیسی ARM-Based Denoising of the Accelerometer and Gyroscope via Lifting Wavelet Transform
چکیده انگلیسی مقاله The Inertial Navigation System (INS) is a fundamental navigational apparatus, employing a processor in conjunction with motion and rotation sensors (accelerometers and gyroscopes) to continually compute a vehicle's positional coordinates, orientation, and velocity devoid of external reference points. Over time, however, the system's precision degrades due to accumulated sensor noise. To address this, the lifting scheme algorithm, specifically the second-generation wavelet variation, is deployed as an effective noise reduction method, known for its low computational demands amenable to real-time implementation. This paper aims to implement the lifting design algorithm on ARM hardware, targeting low-cost INS sensors to enhance performance. Empirical results demonstrate substantial 30% and 41% improvements in accelerometer and gyroscope performance in real-time scenarios. Furthermore, hardware and software calculation comparisons reveal the RMSE and MAE are X,Y for accelerometer measurements and X,Y for gyroscope, respectively.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ARM, شتاب&,amp rlm, سنج, ژیروسکوپ, تبدیل موجک گسسته, طرح لیفتینگ
نویسندگان مقاله آذین ابوطالبی |
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران

هومان علائیان |
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران

سید محمدرضا موسوی |
استاد دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران

کوروش زرین نگار |
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران

نشانی اینترنتی http://ijmt.iranjournals.ir/article_247894_becafc98375e53a08b4865ef759cf144.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات