|
|
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۷، شماره ۱، صفحات ۱۷۳-۱۸۴
|
|
|
| عنوان فارسی |
بررسی پارامترهای کنترلی ربات ماهی دولینکی در حرکت نقطه به نقطه |
|
| چکیده فارسی مقاله |
در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه‌ی هیدرودینامیکی لایت‌هیل استفاده میشود. با انجام شبیه‌سازی‌های متعدد، ورودی‌های موثر و نحوه‌ی تاثیر آن‌ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا‌ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می‌گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کننده‌ای برای موقعیت ربات طراحی میشود. با تعریف نقطه‌ی هدف و خطاهای زاویه و فاصله، استراتژی طراحی کنترلر بر اساس محدود نمودن خطای زاویه در یک همسایگی محدود صفر اتخاذ می‌گردد. نشان داده میشود که محدود نگاه داشتن خطای زاویه در یک همسایگی ده درجه‌ای صفر، موجب میشود خطای فاصله نیز خود به خود به سمت صفر میل کند. برخلاف روش‌های پیشین، که در آن‌ها میل دادن همزمان خطاهای زاویه و فاصله به سمت صفر، موجب صرف تلاش کنترلی فراوانی می‌شد، استراتژی کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله علاوه بر بهبود عملکرد ربات ماهی با صرف تلاش کنترلی کمتر، موجب ساده‌تر شدن ساختار کنترلر و بی‌نیازی آن از پسخورد سرعت نیز میشود. در نهایت با استفاده از نتایج بررسی‌های انجام شده بر روی مدل، نشان داده میشود که استفاده از دامنه‌ی حداقل برای ربات دو لینکی متوسط راندمان هیدرودینامیکی مسیر را به قدر کافی به مقدار بهینه‌ی آن نزدیک می‌نماید. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
ربات ماهی، تولید مسیر، هیدرودینامیک لایت‌هیل، کنترل موقعیت، |
|
| عنوان انگلیسی |
Investigation of effective parameters in point to point control for two-link fish robot |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
In this paper dynamic model analysis, position control and locomotion generation of a 2-link robotic fish has been presented. For this purpose, the dynamic model of a 2-link robotic fish based on Lighthill hydrodynamic theory is employed. The effect of system inputs on robot linear velocity, radius curvature of path and hydrodynamic efficiency is investigated with a large amount of simulations. A position controller is designed to generate path by the point to point method. By defining target point and angle and distance errors, control design strategy is proposed to limit the angle error to the neighborhood of zero. It is shown that bounding angle error in a ten degree neighborhood of zero, makes the distance error tend to zero. Despite former methods in which, driving both angle and distance errors to zero simultaneously result in huge control effort, the proposed control strategy in addition to improve performance by spending less control effort, make the controller structure simpler and no need to velocity feedback. Finally by using the results of model analysis, it is shown that using minimum amplitude for the 2-link robot drives the average hydrodynamic efficiency of path close enough to its optimum value. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
|
|
| نویسندگان مقاله |
نیما جناتیان قادیکلایی | janatian ghadikolae
دانش آموخته کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)
علی کمالی ایگلی | kamali eigoli
استادیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)
حمید نادران طحان | naderan tahan
عضو هیات علمی دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی امیرکبیر (Amirkabir university of technology)
|
|
| نشانی اینترنتی |
http://mme.modares.ac.ir/article_16023_287870820ea8fba6d970b32d548d468d.pdf |
| فایل مقاله |
اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-343460.pdf |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|