این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۶، شماره ۴، صفحات ۲-۲
عنوان فارسی مطالعه پارامتری روش های کنترل دینامیک مبنا برای بهبود راه رفتن ربات های دوپای زیرفعال، مطالعه موردی: دینامیک صفر ترکیبی و پسخوراند تناسبی-مشتقی
چکیده فارسی مقاله در حوزه کنترل حرکت ربات‌های دوپا، مطالعه پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. این پژوهش به بررسی دقیق و پارامتری روش‌های کنترل دینامیک مبنا، به طور خاص روش دینامیک صفر ترکیبی (HZD) و روش پسخوراند تناسبی-مشتقی (PD) ، برای بهبود راه‌رفتن ربات‌های دوپای زیرفعال می‌پردازد. در اینجا از یک مدل ربات دوپای زیرفعال سه لینکی بدون زانو با سه درجه آزادی به عنوان مطالعه موردی استفاده شده و معادلات دینامیکی در دو فاز پیوسته و ضربه برای این مدل استخراج می‌گردد. با مقایسه و تحلیل پارامترهای کنترلی در دو روش مذکور، شبیه‌سازی ربات در نرم‌افزار متلب اجرا شده و نتایج مقایسه و بحث شده‌اند. همچنین، تأثیر تغییرات پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهند که روش دینامیک صفر ترکیبی نسبت به روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، حرکت متقارن‌تر و با سرعت یکنواخت‌تری ایجاد می‌کند و تلاش کنترلی آن نیز کمتر است. با افزایش پارامترهای کنترلی در روش پسخوراند تناسبی-مشتقی، نتایج آن به نتایج روش دینامیک صفر ترکیبی نزدیکتر می‌شود و تلاش کنترلی آن نیز کاهش می‌یابد. در این مطالعه، علاوه بر بررسی نتایج، پارامترهای کنترلی نیز به دقت مورد مطالعه و تجزیه و تحلیل قرار گرفته‌اند، که می‌تواند به بهبود عملکرد ربات‌های دوپا کمک کند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات دوپا، راه رفتن پایدار دینامیکی، کنترل دینامیک مبنا، پسخوراند تناسبی-مشتقی، دینامیک صفر ترکیبی،
عنوان انگلیسی Parametric Study of Model-Based Dynamic Control Methods for Enhancing Locomotion in Underactuated Biped Robots. Case study: Hybrid Zero Dynamics and Proportional-Derivative Feedback
چکیده انگلیسی مقاله In the field of bipedal robot motion control, the parametric study of model-based dynamic control methods holds special significance. This research focuses on a detailed examination of the parameters in model-based dynamic control methods, specifically the Hybrid Zero Dynamics (HZD) and Proportional-Derivative Feedback (PD) methods, to enhance the locomotion of underactuated bipedal robots. A three-link, knee-less, underactuated bipedal robot model with three degrees of freedom is employed as a case study. The dynamic equations for this model are derived in continuous and impact phases. By comparing and analyzing the control parameters in the two mentioned methods, robot simulations are executed using MATLAB software, and the results are compared and discussed.



Furthermore, the impact of variations in control parameters in the Proportional-Derivative Feedback method is evaluated and compared. The results indicate that the Hybrid Zero Dynamics method generates more symmetric and uniformly paced motion compared to the Proportional-Derivative Feedback method, with lower control effort. As control parameters increase in the Proportional-Derivative Feedback method, its results become closer to those of the Hybrid Zero Dynamics method, and its control effort decreases. In addition to results, this study meticulously examines and analyzes control parameters, contributing to the enhancement of bipedal robot performance.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات دوپا, راه رفتن پایدار دینامیکی, کنترل دینامیک مبنا, پسخوراند تناسبی-مشتقی, دینامیک صفر ترکیبی
نویسندگان مقاله روزبه قنادی آذر |
دانشگاه شهید بهشتی

محمدرضا حق جو |
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

مصطفی تقی زاده |
دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5513_e8fe010bc35e19038757fca4a1ec49c8.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات