|
|
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۴۳، شماره ۲، صفحات ۴۷-۵۵
|
|
|
| عنوان فارسی |
طراحی و ساخت یک ربات ماهی و بررسی های آزمایشگاهی برروی آن |
|
| چکیده فارسی مقاله |
الهامگیری از طبیعت برای تولید محصولات رفعکنندهی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیتهای گونههای مختلف رباتهای مقلد میپردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهیهای گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات ماهی میپردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفتهایم. این ربات با یک بالهی موجی چندتکهای [ii]در قسمت زیرینش، نیروی لازم را برای پیشروی و مانور ربات فراهم مینماید. تغییر جهت و عمق شنای ربات نیز بهوسیلهی یک سیستم مکانیکی شامل دو سروو موتور[iii] امکان پذیر است. این ربات به کمک یک دسته کنترلی و توسط یک سیستم کنترل بی سیم[iv] ، فرمانهای لازم را به بورد کنترلی نصب شده بر روی ربات ماهی جهت حرکت و مانور ارسال میکند. بدین ترتیب کنترل ربات از بیرون استخر امکان پذیر است. به کمک این سیستم کنترلی می توان سرووموتورهای موجود در باله و سیستم مکانیکی کنترل جهت و عمق شنای ربات را کنترل نمود. در پایان اثر عوامل گوناگون بر روی مانور و سرعت شنای ربات ماهی از دیدگاه آزمایشگاهی بررسی خواهدشد. [i] Knifefish [ii] Modular [iii] Servomotor [iv] Wireless |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
|
|
| عنوان انگلیسی |
Design, Implementation and Experiments on a Fish-Like Robot |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
One of main methods for protecting nature is to use nature as an inspiration source for designing newproducts for human being’s needs. Movement and maneuver in fluids is an important issue in humanactivity. In this work, by inspiration from knife fish, an undulating fin for producing propulsion force aredesigned and implemented. This undulating fin is a segmental anal fin, and produce sinusoidal waveswhich are needed for producing propulsion force. Then, parameters of this sinusoidal wave are discussed.In the fish robot, with using a special mechanical system, the direction of propulsive force isadjustable for controlling of direction and depth of swimming. Then, details of wireless control systemfor maneuvering and controlling of robot `s speed are presented. Finally, the results of fish robot `smovement is discussed experimentally. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
|
|
| نویسندگان مقاله |
محسن سیاه منصوری |
احمد قنبری |
|
|
| نشانی اینترنتی |
http://mej.aut.ac.ir/article_69_1773ad6a4cdf09c2c4e467f3a01aa20f.pdf |
| فایل مقاله |
اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-274254.pdf |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|