این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مدلسازی در مهندسی، جلد ۲۰، شماره ۷۰، صفحات ۲۲۵-۲۴۱
عنوان فارسی تفکیک ساختارمند تصاویر راهرو برای هدایت ربات
چکیده فارسی مقاله استخراج ساختاری از فضای اطراف ربات به عنوان مسئله‌ای حائز اهمیت برای هدایت ربات در علم پردازش تصویر و بینایی کامپیوتر است که در سال‌های اخیر مورد توجه خاصی قرار گرفته است، برای این منظور بسیار واجب است که ساختار فضای اطراف ربات در محیط مشخص گردد، در روش پیشنهادی از یک دوربین عکاسی برای عکس برداری از راهرو به عنوان فضایی که ربات در آن حرکت می‌کند، استفاده می‌شود. برای استخراج ساختار محیط، در روش پیشنهادی تکنیکی بصورت ترکیبی از نشانه‌های بصری برای ارزیابی احتمال وجود خطوط سطحی لبه‌های عمودی و افقی که به ترتیب متعلق به دیوار و زمین است، استفاده می‌شود، ابتدا از یک نوع الگوریتم تشخیص لبه به‌نام سوبل برای پیدا کردن خطوط لبه‌دار در دو جهت عمودی و افقی استفاده می‌شود، سپس یک حد آستانه را برای برای کاهش خطوط لبه اضافی در نظر می‌گیریم، در نهایت به منظور قدرتمندسازی روش خود با ارتقا الگوریتم تفکیک K-means، برای خوشه‌بندی استفاده می‌کنیم، این سه روش در کنار هم یک سیستم قوی را ایجاد می‌کند که کمک می‌کند مولفه‌های ساختارساز راهرو از قبیل دیوار، کف، مرز دیوار-کف شناسایی شود، یافتن این مولفه‌ها برای هدایت ربات در محیط‌های داخلی امری بسیار ضروری است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله هدایت ربات، مولفه‌های ساختارساز راهرو، تفکیک تصویر،
عنوان انگلیسی Segmentation of Corridor Images for Structure Based Robot Navigation
چکیده انگلیسی مقاله Extracting the structure of space around a robot, is an important issue for robot navigation. In order to identify the structure of a corridor, it is necessary to analyze its composition. We use a camera to take some photos from the corridor in front of the robot, we apply the Sobel algorithm to detect edge lines in two directions, Sobel algorithm finds horizontal and vertical edge lines, the vertical and horizontal edges are respectively related to the wall and floor. then we use a threshold to reduce unnecessary edge linesc and refuse the useless edge lines and eliminate them by introduced threshold methods, so it reduces the computation time and prevent the impact of unnecessary data. We also use the intersection points of the edge lines to obtain the boundary when vertical and horizontal lines cannot give us the wall-floor boundary lines. for more robustness we use a segmentation algorithm based on clustering. These three together help to identify structural cues of corridor such as wall, floor, wall-floor borderline. These cues are necessary for robot navigation in indoor environment.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله هدایت ربات, مولفه‌های ساختارساز راهرو, تفکیک تصویر
نویسندگان مقاله الهه عمید |
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر، دانشگاه دامغان

آرش عظیم زاده ایرانی |
استادیار، دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر، دانشگاه دامغان

رضا پورقلی |
دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر دانشگاه دامغان-دانشگاه دامغان

نشانی اینترنتی https://modelling.semnan.ac.ir/article_6982_523308c5746825483bdbf976e631e159.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات