این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مواد پیشرفته در مهندسی (استقلال)، جلد ۱۶، شماره ۲، صفحات ۱۷-۲۸
عنوان فارسی مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت
چکیده فارسی مقاله اخیراً روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتاً نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Modeling a Robot with Flexible Joints and Decoupling its Equations of Motion
چکیده انگلیسی مقاله Recently a method has been developed to decouple the equations of motion for multi-rigid body systems. In this paper, the method is first studied, then the equations of motion for a planar two degree-of-freedom robot with flexible joints are carried out using Lagarange's equations and Kane's equation with congruency transformations. Finally, the results obtained from both methods are throroughly compared.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله -
نویسندگان مقاله علی مقداری و فرید فهیمی | a meghdari and f fahimi


نشانی اینترنتی http://jame.iut.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-2-84&slc_lang=&sid=fa
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1268/article-1268-230218.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده عمومی
نوع مقاله منتشر شده پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات