این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مواد پیشرفته در مهندسی (استقلال)، جلد ۲۶، شماره ۱، صفحات ۲۲۱-۲۳۲
عنوان فارسی حل مسئله سینماتیک معکوس رباتهای همکار در حضور افزودگی درجه آزادی سینماتیکی به روش کنترل بهینه
چکیده فارسی مقاله در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Inverse Kinematics Resolution of Redundant Cooperative Manipulators Using Optimal Control Theory
چکیده انگلیسی مقاله The optimal path planning of cooperative manipulators is studied in the present research. Optimal Control Theory is employed to calculate the optimal path of each joint choosing an appropriate index of the system to be minimized and taking the kinematics equations as the constraints. The formulation has been derived using Pontryagin Minimum Principle and results in a Two Point Boundary Value Problem, (TPBVP). The problem is solved for a cooperative manipulator system consisting of two 3-DOF serial robots.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی حسینی | a hosseini


مهدی کشمیری و محمد جعفر صدیق | m keshmiri


طحانی m j صدیق | and m j sadigh


نشانی اینترنتی http://jame.iut.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-2-396&slc_lang=&sid=fa
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1268/article-1268-229920.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده عمومی
نوع مقاله منتشر شده پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات