|
|
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۲، شماره ۱، صفحات ۵۱-۶۰
|
|
|
| عنوان فارسی |
طراحی مسیر پرواز گروهی هواپیماها با الگوریتم ترکیبی لیاپانوف و پتانسیل |
|
| چکیده فارسی مقاله |
در این مقاله به بحث، بررسی و توسعه الگوریتم طراحی مسیر برای مأموریت تعقیب هدف متحرک پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته می‌شود. مطابق با الزامات هواپیمای بدون‌سرنشین بال ثابت، برای تعقیب هدف متحرک و همچنین مأموریت دوری از موانع در محیط‌های پیچیده، الگوریتم جدیدی از ترکیب الگوریتم میدان برداری لیاپانوف با الگوریتم میدان پتانسیل بهبود یافته ارائه می‌شود. الگوریتم میدان برداری لیاپانوف در تعقیب هدف متحرک توانا بوده ولی پاسخی در حضور موانع ندارد. الگوریتم میدان پتانسیل در حضور موانع به خوبی عمل می‌کند. الگوریتم دینامیکی جدید ارائه شده از مزایای الگوریتم پتانسیل بهبود یافته برای دوری از موانع و همچنین از قابلیت الگوری الگوریتم میدان برداری لیاپانوف در تعقیب هدف متحرک توانا بوده ولی پاسخی در حضور موانع ندارد. الگوریتم میدان پتانسیل در حضور موانع به خوبی عمل می‌کند. تم میدان برداری لیاپانوف برای تعقیب اهداف متحرک استفاده می‌نماید. از مزایای این الگوریتم، درلحظه یا برخط بودن و پویایی آن برای تعقیب هدف متحرک و در عین حال دوری از موانع و همچنین قابلیت محاسباتی سریع می‌باشد که سبب می‌شود الگوریتم در محیط‌های پیچیده به خوبی عمل نماید. در ادامه الگوریتم ارائه شده برای پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین طراحی می‌شود. نتایج ارائه شده به خوبی بیانگر آن است که الگوریتم ترکیبی ارائه شده، قابلیت پیاده‌سازی در محیط‌های پیچیده را دارا می‌باشد. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
|
|
| عنوان انگلیسی |
target tracking and obstacle avoidance using modified potential field and lyapunov guidance vector field |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
this paper discussed and introduced a new path-planning algorithm, based on improved potential field and Lyapunov guidance vector field. According to the requirements of the unmanned aerial vehicle for tracking and avoidance obstacle mission, a real-time method is proposed by combining the Lyapunov guidance vector field and improved potential flow field, eventually, the proposed method used for coordinated tracking and obstacle avoidance application. The features of this newly introduced algorithm are real-time, fast computing and obstacle avoidance capability which causes the algorithm to perform well in complex environments and applications like coordinated tracking of unmanned aerial vehicles. Improved potential flow field (IPFF) primarily provides avoidance obstacle feature and Lyapunov guidance vector field provides tracking feature for this newly introduced algorithm. To achieve the mission of tracking the target and avoid the obstacle at the same time, the guidance vector field by LGVF is taken as the original vector field of IPFF. The results prove that the new hybrid and combined method are applicable to complex environments and complex application like coordinate tracking of moving target can be used in real-time applications. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
|
|
| نویسندگان مقاله |
مسیح فتحی |
دانشگاه اصفهان
مریم ملک زاده ورنوسفادرانی |
هیات علمی/دانشگاه اصفهان-دانشکده مکانیک
|
|
| نشانی اینترنتی |
https://mej.aut.ac.ir/article_2913_df88ea9361802b69a9a0969cbee0a7b0.pdf |
| فایل مقاله |
اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-2205286.pdf |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|