این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مدلسازی در مهندسی، جلد ۳، شماره ۱۷، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما
چکیده فارسی مقاله محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3 اطلاعات مقاله چکیده دریافت مقاله: آذر 1387 پذیرش مقاله: تیر 1387 بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب می‏شود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینک‏های ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینک‏ها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شده‌اند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویه‌ای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شده‌اند و به کمک آن‌ها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمده‌اند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB ، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است. واژگان کلیدی: ربات انسان نما روابط دیناویت- هارتنبرگ روش نیوتن- رافسن معیار تعادل مرکز جرم
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی KINEMATIC–KINETIC ANALYSIS OF HUMANOID ROBOT STRAIGHT MOTION
چکیده انگلیسی مقاله M.S. Foumani1, M.M. Khatibi2 ,* , M. Moradi3, M.K. Mahdiabadi 3 1. Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran, Iran 2. M . Sc. Student , Faculty of Mechanical Engineering , Semnan University, Semnan, Iran 3. B . Sc. Student, Faculty of Mechanical Engineering, Semnan U niversity, Semnan, Iran * Corresponding Author: m.m.khatybi@gmail.com Abstract Studies and researches accomplished about humanoid robots, to deem exact recognition of robot dynamics parameters necessary to execute a human-like motion. The high number of degree of freedom(DOF) of these robots makes achievement to this recognition more complex. In this paper the walking pattern of a 12 DOFs robot is generated using human motion model. Then relations between robot links are obtained by Denavit-Hartenberg method. Then necessary equations to execute the selected pattern are obtained using these relations and center of gravity( COG) Stability criteria. These equations are solved with composition of Newton-Raphson and singular value decomposition methods. The angular velocity functions of active DOFs are obtained by using linear path generation pattern with parabolic boundaries. Then the Kinematics-Kinetic parameters of robot are calculated at each step. Finally by using Simulink toolbox in Matlab software, a schematic model of robot is simulated in Visual Nastran software and the results are presented.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمود سعادت فومنی | saadat foumani


محمد مهدی خطیبی | mohammad mehdi


مهدی مرادی |


مرتضی کارآموز مهدی آبادی | karamooz mehdi abadi


نشانی اینترنتی http://modelling.journals.semnan.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1-24&slc_lang=fa&sid=fa
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1058/article-1058-207898.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات