این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۲، شماره ۱۰، صفحات ۱۳۷-۱۴۴
عنوان فارسی بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴
چکیده فارسی مقاله معرفی ربات‌های موازی، که نسبت به ربات‌های سری دارای مزایای متعددی می‌باشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاه‌های کنترل‌پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگی‌های مناسب‌تری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطاف‌پذیری موقعیت عملگر نهایی می‌باشند. با این وجود، فضای کاری ربات‌های موازی، نسبت به ربات‌های سری، به دلیل وجود زنجیره‌های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگی‌های مربوط به کنترل ربات، با محدودیت‌هایی مواجه می‌باشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالش‌های اصلی ربات‌های موازی می‌باشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری می‌باشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی می‌باشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی C4،سکوی متحرک،فضای کاری،پارامترهای سینماتیک،کارآیی ربات،
عنوان انگلیسی Investigating the Effect of Moving Platform Designation on the Work-Space and Efficiency of the C4 Four-Dof Parallel Robot
چکیده انگلیسی مقاله Parallel robots, which have several advantages over serial robots, have been one of the important industrial developments to increase the efficiency of controllable devices. Parallel structures have more suitable features such as higher rigidity, higher movement speed, non-cumulative errors and flexibility of the end-effecter pose. However, the workspace of parallel robots, compared to serial robots, faces limitations due to the existence of multiple kinematic chains, as well as the complexities related to robot control. Small size of workspace is one of the main challenges of parallel robots. Designing moving platform of a parallel robot is of the factors affecting the workspace of the robot. C4 is a four-dof parallel robot that is developed based on the three-dof Delta robot. In current study, the influence of the moving platform design on the workspace and efficiency of the robot has been investigated. After the initial overall design of the robot, three proposed modes for the moving platform have been investigated by considering the robot's kinematic parameters and robot error analysis. According to the results of the workspace and the robot efficiency analyses, the most efficient design has been selected.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی C4,سکوی متحرک,فضای کاری,پارامترهای سینماتیک,کارآیی ربات
نویسندگان مقاله محمد علی‌اکبری |
دانشگاه تبریز

مهران محبوب‌خواه |
دانشگاه تبریز

قادر کریمیان خسروشاهی |
دانشگاه تبریز

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_11230_4753d3aeb8ae63c92d95b76b1b09d7d7.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات