این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
International Journal of Industrial Engineering and Productional Research-، جلد ۳۲، شماره ۱، صفحات ۷۹-۹۱
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Robot Control by Using Intelligent Systems Considering Complete Constraints
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a multivariable control of a two-link robot is performed by fuzzy-sliding mode control. Robots on the one hand have complex dynamics due to nonlinearity, uncertainty and indeterminacy resulting from friction and other factors. The uncertainty and nonlinearity of the governing equations more and more necessitates the use of these two types of controllers in spite of a two-link and multivariable dynamic system. In this paper simulation, a fuzzy system is used in two parts. In the first part, a fuzzy system is used to approximate the uncertainty of the robot arm dynamic model in the control law and in the second part the nonlinear term of the signal function is replaced by an adaptive neuro-fuzzy controller to produce appropriate s and to track the output properly. The comparison of simulation results suggests that the intelligent method based on the proposed adaptive neuro-fuzzy control has better performance in tracking reference signal with slight tracking error and higher accuracy compared to sliding mode method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Two-link robot,Track of robot arm angles,Robot arm angles derivatives,Neuro-fuzzy controller,Sliding mode controller,Multivariable control
نویسندگان مقاله | Louiza Dehyadegari
Sirjan University of Technology


| Somayeh Khajehasani
Sirjan Universiyu of Technology
نشانی اینترنتی http://ijiepr.iust.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1663-1&slc_lang=en&sid=1
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده سیستم های هوشمند
نوع مقاله منتشر شده پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات