این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۳، شماره ۱۰، صفحات ۳۵-۵۰
عنوان فارسی بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی ۳T۱R در فضای سینماتیک هفت بعدی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، به بررسی مسئله‌ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-PRUR1 ، 4-PRUR2 و 4-PUU با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می‌شود. این ربات‌ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-PR′R′R″R″، 4-PR″R″R′R′ و 4-PR″R′R′R″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات‌های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می‌باشند. هر یک از این ربات‌ها، دارای چهار زنجیره‌ی سینماتیکی یکسان و هر زنجیره شامل یک عملگر کشویی فعال و 4 مفصل لولایی غیر فعال می‌باشند. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات با یکدیگر متفاوت بوده و نتیجتاً باعث ایجاد سه مکانیزم متفاوت گردیده است. تحلیل مسئله‌ی سینماتیک مستقیم این ربات‌ها، بر اساس جبر هندسی در فضای سینماتیک هفت بعدی و با استفاده از پارامترهای استودی و الگوریتم LIA صورت گرفته است و نهایتاً نشان داده شده است که یک عبارت جبری از درجه 4 بیانگر عبارت سینماتیک مستقیم هر زنجیره‌ی سینماتیکی از ربات موازی می‌باشد. همچنین با استفاده از روش هوموتوپی و همچنین مقایسه نتایج با روش برآیند، نشان داده شد که مسئله‌ی سینماتیک مستقیم این ربات‌ها، به ترتیب دارای حداکثر 236، 236 و 2 جواب حقیقی می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Forward Kinematic Investigation of Three 4-DOF Parallel Robots with Prismatic Actuators Performing 3T1R Motion Pattern in Seven-dimensional Kinematic Space
چکیده انگلیسی مقاله This paper involves the investigation of the forward kinematic problem of three 4-DOF parallel robots, named as 4-PRUR1, 4-PRUR2, 4-PUU, performing 3 translations and one rotation, namely Schönflies motion. The foregoing parallel robots are special cases of 3 parallel robots, named as 4-PR′R′R″R″, 4-PR″R″R′R′ and 4-PR″R′R′R″, respectively, arisen from the type synthesis performed for 4-DOF parallel mechanisms with identical kinematic limb structures. Each robot has 4 identical kinematic chains and each chain consists of one prismatic active joint and 4 revolute passive joints. Due to different direction of revolute joints in each limb, 3 different architectures are considered in this paper. The forward kinematic problem is explored in seven-dimensional kinematic space using the so-called Study's parameters and LIA algorithm and eventually, it has been shown that an algebraic expression of degree 4 indicates the forward kinematic of each kinematic chains of parallel robots under study in this paper. Moreover, using homotopy continuation and comparison with resultant method, it reveals that the forward kinematic problem of this robots have up to 236,236 and 2 real solutions, respectively.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله داود نادری |
دانشیار دانشکده مهندسی دانشگاه بو علی سینا همدان

مهدی طالع ماسوله | tale masouleh
استادیار مهندسی مکانیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

پیام ورشوی جاغرق | varshoei jaghargh
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلیسینا، همدان

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_10166_9415354a45f28967a76a616ee3023099.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228780.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات