این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱، صفحات ۱۳۱-۱۳۹
عنوان فارسی مدلسازی دینامیکی بازوهای رباتیکی ویسکوالاستیک با استفاده از تئوری تیر تیموشنکو
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل‌سازی بازو‌‌های رباتیکی Nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود‌های فرضی استخراج شده است. زمانی‌که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می‌تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل‌سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود‌های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در نظر گرفتن تأثیر میرایی در سیستم‌‌های ممتد، فرمولاسیون مربوط به معادلات حرکت را پیچیده‌تر می‌کند، دو مکانیزم مهم میرایی، یعنی میرایی کلوین-ویت به‌عنوان میرایی داخلی و اثر ویسکوز هوا به عنوان عامل مستهلک کننده خارجی در معادلات لحاظ شده است. در نهایت، برای تأیید مدل پیشنهادی، ارزیابی مقایسه‌ای بین نتایج بدست آمده از آزمایش عملی و شبیه‌سازی در حوزه زمان انجام شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله تیموشنکو، کلوین-ویت، میرایی هوا، گیبس-اپل، دستگاه آزمایش،
عنوان انگلیسی Dynamic modeling of visco-elastic robotic manipulators using Timoshenko beam theory
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a research into the progress of modeling of N-viscoelastic robotic manipulators. The governing equations of the system is obtained by using Gibbs-Appell (G-A) formulation and Assumed Mode Method (AMM). When the beam is short in length direction, shear deformation is a factor that may have substantial effects on the dynamics of the system. So, in modeling the assumption of Timoshenko Beam Theory (TBT) and its associated mode shapes has been considered. Although considering the effects of damping in continuous systems makes the formulations more complex, two important damping mechanisms, namely, Kelvin-Voigt damping as internal damping and the viscous air damping as external damping have been considered. Finally, to validate the proposed formulation a comparative assessment between the results achieved from experiment and simulation is presented in time domain.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محرم حبیب نژاد کورایم | habibnejad korayem
استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

علی محمد شافعی | ali mohammad
بورسیه دانشگاه شهید باهنر کرمان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شهید باهنر (Shahid bahonar university)

مهسا دوست حسینی |
کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک

بهزاد کدخدایی |
کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_10708_06595f012ec26526496573c53183aafa.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228678.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات