این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۵، صفحات ۳۰۲-۳۰۸
عنوان فارسی بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. برای یافتن طول بهینه رابط‌های ربات به منظور بیشنه شدن مهارت در جراحی، یک مساله بهینهسازی غیرخطی و مقید فرمول بندی شده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک حل شده است. سپس، با داشتن ابعاد بهینه ربات که منجر به بیشینه شدن مهارت آن در فضای کاری می‌شود، مساله طراحی بهینه مسیر در فضای دکارتی حل شده است. در این حالت، مهارت ربات و خطای ردیابی مسیر به عنوان توابع هزینه بهینه سازی در نظر گرفته شده است. رویکرد ذکر شده بر روی یک بازوی ربات جراح با چهار درجه آزادی پیادهسازی شده و نتایج شبیه سازی که نشان دهنده کارآمدی روش است، نشان داده شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله جراحی رباتیک، مهارت بازوی رباتیکی، طراحی مسیر، بهینه سازی،
عنوان انگلیسی Optimization of dimension and optimal path planning of a Surgical Robot
چکیده انگلیسی مقاله The main purpose of this paper is to use the concept of manipulability index for finding the optimal link lengths of a surgical robot and then to plan an optimal path for it. This index depends on the configuration of the robot. In each configuration, the manipulability of the robot is calculated thorough the Forward and Inverse Kinematic and Jacobain. In the present paper, a nonlinear constrained optimization problem is formulated based on this index to find the optimum link lengths. The optimization problem is solved using Genetics Algorithm for entire work space of the robot. The manipulability index is calculated all over the workspace using the Mont-Carlo method. Afterward, using this set of optimal link lengths, the optimal path planning is presented in the Cartesian work space. This optimization is done by considering the manipulability criteria while the tracking error is minimized during performing an operation. The suggested procedure is implemented on a four degree of freedom robot manipulator. Several simulations scenarios are presented to demonstrate the capability of the procedure. The simulation results show the efficiency of the method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله آنیتا اسلامی خطبه سرا | eslami خطبه sara
مدرس دانشگاه

بهنام میری پور فرد | miripour fard
استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی همدان (Hamadan university of technology)

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12577_b376088f6f0f1755f3f04110ab6fecb9.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-228064.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات