این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۵، شماره ۷، صفحات ۳۳۶-۳۴۴
عنوان فارسی افزایش قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در یک ربات سری- موازی کابلی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه‌ای به ‌همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می‌شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیره سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیره موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می‌شود. بازوی مرکب می‌تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان موازی زیرمقید، قابلیت چرخش ضعیفی دارند. برای غلبه بر این ضعف، در این مقاله روی دسته جدیدی از بازوان سری-موازی تمرکز شده است. هدف اولیه این طراحی مکانیزم، افزایش قابلیت دوران ربات صفحه‌ای دو کابلی است. در این راستا تحلیل سینماتیک مدل جدید ربات مرکب ارائه و دینامیک آن با استفاده از ترکیب روش لاگرانژ و نیوتن-اویلر مدل‌سازی می‌شود. همچنین مطالعه مسیر دینامیکی به مسأله طراحی ربات افزوده می‌شود و طراحی مسیر با کمینه زمان برای تأیید عملکرد مدل مورد استناد قرار می‌گیرد. دو مدل ربات کابلی موازی و ربات مرکب، شبیه سازی شده و برای بررسی مزایای مدل ارائه شده، نتایج حاصل برای هر مدل با یکدیگر مقایسه می‌گردند. نتایج تأیید می‌کنند که طراحی پیشنهادی بطور قابل توجهی انرژی مصرفی محرکه را کاسته و قابلیت جهت دهی ربات را در قیاس با ربات موازی افزوده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات کابلی، دینامیک، طراحی، بهینه سازی، مدل مرکب،
عنوان انگلیسی Improvement of End-effector Orientability Capability in a Serial-parallel Cable Robot
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a hybrid model which consists of planar parallel robot with a 2-DOF arm is presented. This manipulator is based on cable parallel robots and a kinematic serial chain is utilized and added to a cable parallel chain. The hybrid manipulator can provide features of both serial and parallel mechanism. Understanding the orientability of the end-effector within this workspace gives a measure of the ability of the robot to perform manipulation tasks. Most underactuated parallel manipulators have a low rotational capability. To overcome it, this paper focuses its attention on a new family of serial-parallel manipulators. The initial goal of this design is to increase the orientability capability of a planar two-cable robot. The kinematic and dynamic analysis of this new type hybrid manipulator is presented. The dynamic modeling is performed by using a combination of Lagrange and Newton-Euler methods. This paper conducts the dynamic trajectory planning study to a novel design for the cable robots. In fact, time optimal trajectory planning is a strategy that is used to verify this new design. Two models are considered in the simulation part. A novel hybrid model is compared to a planar parallel cable robot. It is verified that the proposed design allows significantly reduced actuation energy and improved orientability capability compared to the parallel robot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Cable robot, Dynamic, Design, optimization, Hybrid model
نویسندگان مقاله مهدی بامداد |
استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شاهرود (Shahrood university of technology)

فرزین طاهری |
iran iran

نشانی اینترنتی http://mme.modares.ac.ir/article_12896_32c5b99f92f2ec046f5e30799791fee7.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1256/article-1256-227977.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات